快速开始¶

本项目分为 仿真平台 与 模仿学习平台 两个子项目，均以容器方式运行。本页介绍代码获取、环境要求与全流程总览；具体操作步骤请进入对应机器人文档线。

代码获取¶

克隆仓库后，需先拉取 LFS 大文件（USD 模型、贴图等）并初始化子模块（lerobot）。

# （可选）配置代理：访问 GitHub 较慢时设置，端口按本地代理调整
git config --global http.proxy  http://127.0.0.1:7897
git config --global https.proxy http://127.0.0.1:7897
export GIT_LFS_PROXY="http://127.0.0.1:7897"   # LFS 走代理

# 1. 克隆仓库（先跳过 LFS 和子模块，加速克隆）
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 git clone https://github.com/LQX-Code-SH/Thinker-IL-LAB.git
cd Thinker-IL-LAB

# 2. 拉取 LFS 大文件
git lfs pull

# 3. 初始化并拉取子模块（lerobot）
git submodule update --init

LFS 大文件为 ubt_sim 仿真资源（*.usd、*.urdf、贴图等）。仅做真机数据转换 / 训练 / 部署时可跳过 LFS；lerobot 子模块必须初始化；仅仿真采集才需要 ubt_sim。

环境要求¶

依赖	要求	说明
操作系统	Linux（Ubuntu 22.04 推荐）	两个子项目均以容器方式运行
GPU	NVIDIA GPU（3090+）	Isaac Sim 渲染与模型训练/推理
Docker	已安装 NVIDIA Container Toolkit	容器内使用 GPU
Git LFS	已安装	USD 模型、贴图等大文件管理
磁盘空间	充足（建议 100GB+ 可用）	LFS 大文件、数据集、checkpoint 占用较大

全流程一览¶

一句话流程：HDF5 采集数据 -> 转换为 LeRobot 数据集 -> 容器内训练 -> 离线评估 -> 部署（仿真/真机）。

仿真采集（ubt_sim）───┐
                    ├─► 数据转换 ─► 模型训练 ─► 离线评估 ─► 仿真部署验证 ─► 真机部署
真机采集（遥操作）─────┘

我们提供两种方式帮您快速了解该项目，您可以选择先了解我们的平台功能（ubt_sim 仿真采集 / ubt_IL 模仿学习），也可以直接进入对应机型的端到端全流程（天工行者 / 天工行者 Dex / Walker S2 EDU 探索者 / Walker C1 EDU 共创者）在快速复现过程中了解我们的项目。

按平台选择¶

从平台维度进入，先了解平台通用架构、命令与使用流程：

平台	平台概览
仿真平台	仿真平台使用说明
模仿学习平台	模仿学习平台使用说明

按机型选择¶

从机型维度进入，按机型走完整文档线：

机型	机型概览	端到端全流程
天工行者	天工行者概览	天工仿真全流程 / 天工真机全流程
天工行者 Dex	天工行者 Dex 概览	Dex 仿真全流程 / Dex 真机全流程
Walker S2 EDU 探索者	Walker S2 EDU 探索者概览	Walker S2 EDU 探索者仿真全流程 / Walker S2 EDU 探索者真机全流程
Walker C1 EDU 共创者	Walker C1 EDU 共创者概览	Walker C1 仿真全流程 / Walker C1 真机全流程

可选：下载测试数据与模型¶

可从 HuggingFace 下载测试数据集与训练好的 ACT 模型（数据集仓库 / 模型仓库），自行前往 HuggingFace 官网下载使用，或者使用项目自带 hf_manager.py 工具管理：

cd ubt_IL/scripts/convert/common
export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com          # （可选）国内加速镜像

# 下载测试数据集
python hf_manager.py pull <数据集路径/模型路径>      # 仿真测试数据集
# 下载案例
python hf_manager.py pull qingxiangliu/tienkung_pick_up_merged       # 真机测试数据集
python hf_manager.py pull qingxiangliu/tienkung_pick_up_act          # 真机 ACT 测试策略

数据集列表¶

天工行者

仓库	体积	格式	说明
`tienkung_sim_pick_place` ★	1.1 MB	LeRobot	仿真抓取苹果
`tienkung_pick_up_merged` ★	1.6 GB	LeRobot	真机抓取合并数据集
`tienkung_pick_up_the_apple_all`	426.9 MB	LeRobot	真机抓取苹果
`tienkung_pick_up_the_bottle_all`	481.0 MB	LeRobot	真机抓取瓶子
`tienkung_pick_up_the_red_bottle_all`	685.2 MB	LeRobot	真机抓取红色瓶子
`tienkung_real_merged`	379.3 MB	LeRobot	真机抓取瓶子（国创）

Walker S2 EDU 探索者

仓库	体积	格式	说明
`Walker_S2_sim_10_2RGB` ★	119.2 MB	LeRobot	仿真抓取零件
`Walker-s2-pick-part-sim`	4.3 GB	HDF5	仿真抓取零件
`Walker_S2_real_10_2RGB`	157.5 MB	LeRobot	真机抓取多零件
`Wlaker_Pick_part_real_10d_2RGB` ★	24.2 MB	LeRobot	真机抓取零件
`walker-s2-pick-part-real-hdf5`	21.6 GB	HDF5	真机抓取多零件
`walker_pick_part_real_hdf5`	9.7 GB	HDF5	真机抓取零件
`walker_pick_sort`	11.5 GB	HDF5	真机分拣零件

模型列表（ACT 策略）¶

仓库	体积	说明
`tienkung_sim_pick_place_right13_act`	591 MB	天工仿真 ACT 抓取测试策略
`tienkung_pick_up_act`	591 MB	天工真机 ACT 测试策略
`Walker_S2_sim_10_2RGB_act`	1.9 GB	Walker S2 EDU 探索者仿真 ACT 测试策略
`walker_pick_part_real_10d_2RGB_act`	1.7 GB	Walker S2 EDU 探索者真机 ACT 抓取测试策略

下载的数据集保存于 ubt_IL/dataset/，模型保存于 ubt_IL/model/。完整用法见 HF 数据/模型管理。