Walker C1 EDU 共创者真机全流程：采集 -> 转换 -> 训练 -> 评估 -> 部署¶

适用机器人：Walker C1 EDU 共创者 数据来源：真机遥操作/脚本采集（Thinker Studio 或 ubt_sim/teleoperation/control/walker_c1）对应代码：ubt_IL/scripts/{convert,train,eval,deploy}/walker_c1/

真机与仿真共用同一套 ROS2 接口（mc_task_msgs / mc_state_msgs / sensor_msgs/Image），靠 ROS_DOMAIN_ID 隔离。RL 部署链路只发 26 维（双臂 + 双手）或 13 维（右臂 + 右手），头/腰/腿保持机器人当前位。

✅ 真机已验证（2026-11）：完整闭环已跑通——13D = 右臂 7 + 右手 6（ROBOT_MODEL=walker_c1_13d，30 fps，头相机 head_stereo_left/color/raw 640×512）：真机数据集 walker_c1_real_13d_1RGB（34 集 / 11406 帧）→ 训练 walker_c1_real_13d_act_1RGB → 真机部署。

真机 ROS2 ──► ubt_sim/teleoperation/control/walker_c1（采集） ──► HDF5
                                                                    │
容器内：convert.sh → train.sh → eval_policy.py → robot_ready.sh + rollout.sh
                                                                    │
LeRobot (3.12) ──ZMQ 5661/5662──► ros2_walker_c1_bridge.py (3.10) ──► 真机

0. 全流程总览¶

阶段	位置	命令
切 SDK 控制	操作机 / 容器	`bash scripts/deploy/walker_c1/sdk_mode.sh half_sdk`
真机采集	操作机 / ubt_sim 容器	`teleoperation/control/walker_c1/save_data.sh`
容器	操作机	`cd ubt_IL/docker && bash run.sh start && bash run.sh bash`
转换	容器	`scripts/convert/walker_c1/convert.sh`
训练	容器（GPU）	`scripts/train/walker_c1/train.sh`
评估	容器	`scripts/eval/eval_policy.py`
部署	容器（机器人侧）	`robot_ready.sh` + `rollout.sh`

1. 真机前置¶

切 SDK 控制（必须 half_sdk）：C1 手臂只在 workMode=develop + developModeState=HalfSdkActive 下接收 ROS2 关节指令（normal 下指令被忽略，full_sdk 会交出全身平衡，不用于 VLA）。用部署脚本一键完成（进入开发者模式 → 腿部 STAND → half_sdk），默认经 SSH 在机器人开发者容器内执行（ubt@192.168.11.3:2222）：

bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/sdk_mode.sh status     # 查看工作模式/运控权限/腿部/急停
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/sdk_mode.sh check      # 只校验（0=可部署）
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/sdk_mode.sh half_sdk   # 切换
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/sdk_mode.sh normal     # 恢复 normal

rollout.sh / robot_ready.sh / robot_home.sh / inference_server.sh 已内置门禁，非 half_sdk 时拒绝运行（真机带 WALKER_C1_REAL=1 或 SDK_GUARD=1；仿真用默认 SDK_GUARD=auto 自动跳过）。

ROS 域：真机默认 ROS_DOMAIN_ID=0；仿真与真机部署必须用同一个值，需要隔离时两边都设 146。
DDS：Thor 机型（C1 本体）必须与主控栈同 RMW——机器人栈是 rmw_cyclonedds_cpp + CYCLONEDDS_URI（绑定 mgbe2_0，本机 192.168.11.3）。IL 容器由 docker/run.sh 自动注入同款环境并挂载 docker/cyclonedds_thor.xml（CYCLONEDDS_URI=file:///opt/cyclonedds_thor.xml），无需手工设置。改配置时注意两条实测坑：
<Interfaces> 必须写在 <General> 里（Humble 的 CycloneDDS 0.10+），放 <Domain> 下只报 unknown element 并回退默认网卡；网卡只写 mgbe2_0，不要写 lo（非 multicast）。
域 0 内 participant 很多，默认上限会报 Failed to find a free participant index for domain 0；配置里已设 ParticipantIndex=none、MaxAutoParticipantIndex=120。

若走 FastDDS（仿真/远程机），改 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp，并把本机网卡 IP（Thor 为 192.168.11.3，Walker 直连对端 192.168.11.99）加进 docker/fastdds_no_shm.xml 白名单。

状态自检（容器内，run.sh bash 之后）：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /ubt_IL/walker_s2/walker_sdk_ros2/install/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 topic hz /mc/sdk/robot_state                                 # Thor 实测 ≈ 460-490 Hz
ros2 topic hz /sensor/camera/head_stereo_left/color/raw           # shm_msgs/Image6m
ros2 topic info -v /mc/sdk/robot_command                          # 应有订阅者（SDK 控制已切）

真机 RobotState 只有 19 个关节（双臂 14 + 头 2 + 腰 3，无腿），bridge 按名取 14 个臂关节，不受影响；头/腰/腿不在策略内、也不下发。

安全：机器人置于安全位；首次 DURATION=10 短时验证；手边留急停。

2. 真机采集¶

# ubt_sim 容器内（真机同域，不复用仿真进程）
bash teleoperation/control/walker_c1/save_data.sh
bash teleoperation/control/walker_c1/save_data.sh --batch 20

产物与仿真一致：ubt_sim/dataset/walker_c1/<epoch>/trajectory.hdf5（15 Hz、31 body + 6+6 手、1 路 RGB）。也可使用 Thinker Studio 遥操数采平台，直接导出 LeRobot v3 数据集。

采集端需要真机相机话题——C1 真机没有 /sensor/camera/head/color/raw，只有：

话题	类型	说明
`/sensor/camera/head_stereo_left/color/raw`	`shm_msgs/Image6m`	策略输入用它：1920×1536、yuv422(UYVY)、step=3840、6 MB 定长
~~`/sensor/camera/head_stereo_left/color/compressed`~~	`sensor_msgs/CompressedImage`	本机视觉栈重启后已不再发布
`head_stereo_right` / `head_fisheye_left,right` / `mono_chin` / `wrist_left,right`	同族	其它视角

宽高比：真机原生 1920×1536（5:4），采集侧 pkl 存 JPEG 时已缩一半（960×768，仍是 5:4）。部署与训练统一按 640×512（5:4，1920×1536 的精确 1/3） 处理，不做裁剪、不改变比例。

采集/部署时用 WALKER_C1_CAMERA_TOPIC + WALKER_C1_CAMERA_MSG_TYPE（部署脚本用 CAMERA_TOPIC / CAMERA_MSG_TYPE）指定。注意：/compressed 结尾会推断成压缩图，其余默认 sensor_msgs/Image，真机的 shm_msgs/Image6m 必须显式给类型，否则订阅类型不匹配。

3. 启动容器¶

cd ubt_IL/docker
bash run.sh build && bash run.sh start && bash run.sh check && bash run.sh bash

Thor 机型（L4T r38 / sm_110）由 env.sh 自动切到 Dockerfile.thor（镜像 lerobot-tienkung:humble-thor，基镜像为机器人自带 ros2_ws:humble-dyn）。不要用 Orin 的 Dockerfile.arm64（r36 基镜像 + sm_87 wheel，在 Thor 上跑不起来）。

run.sh check 应包含：

[OK] walker_c1 plugin: installed
[OK] walker_c1 bridge: available
[OK] walker ROS2 msgs: installed（mc_state_msgs / mc_task_msgs，与 walker_s2 共用工作空间）
[OK] torch: 2.9.0+cu130 | arch: ...,sm_110,... | kernel: ok
[INFO] RMW: rmw_cyclonedds_cpp | CYCLONEDDS_URI=file:///opt/cyclonedds_thor.xml

4. 数据转换（HDF5 -> LeRobot）¶

4.1 转换命令¶

已验证路径：真机 13D（配置 configs/walker_c1_real_13d_1RGB.json，13 维 = 右臂 7 + 右手 6，头相机 640×512，30 fps）：

CONFIG=/ubt_IL/scripts/convert/walker_c1/configs/walker_c1_real_13d_1RGB.json \
SRC_ROOT=/ubt_IL/dataset/walker_c1 \
REPO_ID=walker_c1_real_13d_1RGB \
FPS=30 \
bash /ubt_IL/scripts/convert/walker_c1/convert.sh --overwrite

若数据仍在 ubt_sim/dataset/walker_c1，可省略 SRC_ROOT（脚本自动回退）或显式指定。
真机录制为 30 fps，转换 FPS 与数据集帧率保持一致；需其他帧率用 RESAMPLE_FPS 重采样。
26D 真机用 walker_c1_real_26d_1RGB.json（双臂任务）。
真机手部值域已核对：右手 thumb_swing ≤0.68 / thumb_mcp ≤0.82 / 四指 ≤0.85，均在部署限位（0.96 / 1.04 / 1.57）内。

仿真数据转换见仿真全流程 · 数据转换。

4.2 数据可视化¶

HF_HUB_OFFLINE=1 lerobot-dataset-viz \
  --repo-id walker_c1_real_13d_1RGB \
  --episode-index 0 \
  --root /ubt_IL/dataset/walker_c1_real_13d_1RGB

Walker C1 EDU 共创者数据集预览

重点检查：图像分辨率（3×512×640）、state/action 维度与顺序（13D = 右臂 7 + 右手 6）、手部量程、是否存在空 episode。

5. 训练与评估¶

已验证路径：真机 13D 训练（配置 train_config_walker_c1_real_act_13d_1RGB.json，数据集 walker_c1_real_13d_1RGB，产物 walker_c1_real_13d_act_1RGB）：

CONFIG=/ubt_IL/scripts/train/walker_c1/configs/train_config_walker_c1_real_act_13d_1RGB.json \
OUTPUT_DIR=/ubt_IL/model/walker_c1_real_13d_act_1RGB \
bash /ubt_IL/scripts/train/walker_c1/train.sh

train.sh 默认指向仿真 26D 配置，真机训练必须显式 CONFIG=。真机光照与仿真差异大时，配置里的 image_transforms 已默认开启（颜色抖动 / 随机仿射）。

离线评估（真机数据集）：

/lerobot/.venv/bin/python /ubt_IL/scripts/eval/eval_policy.py \
  --policy-path /ubt_IL/model/walker_c1_real_13d_act_1RGB/checkpoints/last/pretrained_model \
  --dataset-path /ubt_IL/dataset/walker_c1_real_13d_1RGB \
  --episodes 5 --inference-freq 1 --plot \
  --plot-dir /ubt_IL/scripts/eval/output/eval_walker_c1_real_13d_act \
  --output /ubt_IL/scripts/eval/output/eval_walker_c1_real_13d_act/results.json \
  --device cuda

真机数据量少时优先看逐维曲线是否符合直觉（手部抖动、手腕过冲），不要只看总 MSE。

6. 部署¶

真机部署效果（现场照片）：

Walker C1 真机部署

# ⓪ 切到 half_sdk（开发者模式 + 半身 SDK；幂等，已就绪时只打印状态）
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/sdk_mode.sh half_sdk
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/sdk_mode.sh check      # 0=可部署

# ① 相机自检（真机 head_stereo_left/color/raw，shm_msgs/Image6m）
python3 /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/preview_camera.py --once --save-frame /tmp/c1.jpg \
  --msg-type image6m --topic /sensor/camera/head_stereo_left/color/raw

# ② 摆到预备位（先 dry-run 看目标位姿与每段时长）
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/robot_ready.sh --dry-run
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/robot_ready.sh

# ③ 单集 rollout（WALKER_C1_REAL=1 打开 half_sdk 门禁；不在 half_sdk 会直接拒绝）
#    已验证路径：真机 13D 模型（ROBOT_MODEL 默认真机即 walker_c1_13d）
WALKER_C1_REAL=1 SDK_GUARD=1 \
POLICY_PATH=/ubt_IL/model/walker_c1_real_13d_act_1RGB/checkpoints/last/pretrained_model \
DURATION=10 FPS=30 RESET_MODE=task \
CAMERA_TOPIC=/sensor/camera/head_stereo_left/color/raw \
CAMERA_MSG_TYPE=shm_msgs/Image6m \
  bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/rollout.sh

# ④ 收臂回 home（home = 14 个臂关节全 0，手臂竖直贴身，手张开）
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/robot_home.sh --dry-run
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/robot_home.sh

# ⑤ 常驻推理服务（可选，见 inference-server.md）
WALKER_C1_REAL=1 \
POLICY_PATH=/ubt_IL/model/walker_c1_real_13d_act_1RGB/checkpoints/last/pretrained_model \
  bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/inference_server.sh

预备位含低头 head_pitch=0.65 rad（37.2°）：实测 0.50 只能看到桌面下缘，0.65 才覆盖完整桌面；--head-pitch 可调，--no-head 不动头。三段（抬肩 → 收肘 → 预备位）每段默认 ≥ 5 s（共 15 s + hold 0.5 s），日志打印每段最大位移与峰值角速度（≈0.5 rad/s）。
home 是预备位三段的严格逆序（腕/肩俯仰回零 → 展开肘 → 放下肩），实测到位 max |pos| ≈ 0.02 rad；只动臂+手，头/腰/腿不碰。
推理后端：优先 act_async（默认）；串行 sync 仅调试用，必须保持单动作平滑（默认 0.15 s，置 0 会告警）。
RESET_MODE：真机没有 /sim/cmd_reset，用 task（只摆位）或 none。
max_relative_target：配置 JSON 里为 null；需要单步限幅时设为如 0.05 rad/步。
disable_torque_on_disconnect=true：退出时平滑回 home（2 s chunk）。

真机部署效果演示：

更完整的门禁、注册表与安全预检说明见真机部署。

7. 常见问题¶

现象	处理
机械臂完全不动	先 `sdk_mode.sh check`：是否 `develop + HalfSdkActive + standing`；再看 `/mc/sdk/robot_command` 有无订阅者；`ROS_DOMAIN_ID` 是否一致
只有右手动	数据里左手全 0（该任务特性）；策略会复现，属正常
第 4 关节方向/命名不符	SDK 文档叫 `elbow_roll`、URDF 为 `elbow_pitch`；bridge 已做别名容忍，真机若反向需现场核对
动作突变	设置 `max_relative_target`；降低 `FPS`；检查手部限位
相机花屏/无图	仿真 `sensor_msgs/Image` encoding 应为 `rgb8`；真机是 `shm_msgs/Image6m`（UYVY）；QoS 必须 BEST_EFFORT
退出后手臂不回位	`disable_torque_on_disconnect` 被设 false；或 bridge 已被外部 kill
推理服务连不上	端口 5690/5691；`inference_client.sh status` 看状态机
话题列表空 / 收不到 `/mc/*`	RMW 不一致：真机必须 `rmw_cyclonedds_cpp` + `cyclonedds_thor.xml`（见 §1 第 3 条）
`Failed to find a free participant index`	CycloneDDS 默认 participant 上限太低，用 `ParticipantIndex=none` + `MaxAutoParticipantIndex=120`
相机话题不存在/收不到图	真机用 `CAMERA_TOPIC=.../head_stereo_left/color/raw` + `CAMERA_MSG_TYPE=shm_msgs/Image6m`；颜色发绿/发紫说明把 UYVY 当 YUYV 解了
`torch.cuda.is_available()` 为 False	容器缺 `NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all` / `NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all`（`run.sh start` 已带）

Walker C1 EDU 共创者 真机全流程：采集 -> 转换 -> 训练 -> 评估 -> 部署¶

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