Walker C1 EDU 共创者：推理服务器（常驻预热）¶

把策略常驻在机器人侧（或 GPU 侧）容器内，操作机通过 ZMQ 远程控制：启动模型、热切换 checkpoint、开始/停止执行、回 home、订阅状态。

操作机 inference_client.py ──ZMQ REQ 5690──► inference_server（lerobot venv）
                            ◄──ZMQ PUB 5691──   │
                                                 ├─ lerobot-rollout（26 / 13 维）
                                                 └─ ros2_walker_c1_bridge（ZMQ 5661/5662）

1. 脚本¶

文件	作用
`scripts/deploy/walker_c1/inference_server.sh`	后台拉起 `python -m lerobot.scripts.inference_server`（5690/5691）
`scripts/deploy/walker_c1/inference_client.py`	指令客户端 / 状态订阅
`scripts/deploy/walker_c1/inference_client.sh`	薄包装（优先 `/lerobot/.venv/bin/python`）

2. 快速开始¶

# 机器人侧（容器内）：先确认/切到 half_sdk（服务启动会校验，非 half_sdk 直接拒绝）
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/sdk_mode.sh half_sdk

# 后台 + 预热（真机加 WALKER_C1_REAL=1 打开门禁）
# 真机已验证（2026-11）：13D 真机模型
WALKER_C1_REAL=1 \
POLICY_PATH=/ubt_IL/model/walker_c1_real_13d_act_1RGB/checkpoints/last/pretrained_model \
  bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/inference_server.sh

# 操作机侧
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/inference_client.sh status
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/inference_client.sh start
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/inference_client.sh home
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/inference_client.sh stop
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/inference_client.sh shutdown

launch 会拉起服务并轮询到 READY：

bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/inference_client.sh launch \
  --policy-path /ubt_IL/model/walker_c1_real_13d_act_1RGB/checkpoints/last/pretrained_model \
  --robot-type walker_c1 --robot-model walker_c1_13d \
  --inference-hz 2 --fps 30

远程拉起（SSH + docker exec 到跑容器的机器）：

bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/inference_client.sh launch --remote \
  --host 192.168.11.3 --ssh-user ubt --ssh-port 22 --container lerobot-tienkung \
  --policy-path /ubt_IL/model/.../pretrained_model \
  --robot-type walker_c1 --robot-model walker_c1_26d

推理后端建议（walker 系列）：优先 INFERENCE_TYPE=act_async（默认）。sync 仅用于调试，且必须保留单动作平滑（WALKER_C1_SINGLE_ACTION_SMOOTH_S，默认 0.15 s，置 0 会告警）。

--robot.type 不硬编码：优先取 load 指令里的 robot_type，其次 ROBOT_TYPE 环境变量，缺省 walker（walker_s2 行为不变）；C1 客户端会透传 walker_c1。

3. 客户端指令¶

指令	说明
`launch`	拉起服务（本地或 `--remote`）并等待 READY
`load`	热切换 checkpoint / 机型（`--policy-path`、`--robot-type`、`--robot-model`）
`start` / `stop`	开始 / 停止下发动作（`stop` 立即停发，C1 由运控保持当前位）
`home`	平滑回 home（chunk 路径，2 s）
`status`	单次查询状态
`watch`	订阅 PUB 状态流（state/loop_hz/chunk_id/robot_connected/uptime_s）
`shutdown`	关闭服务

4. 状态机¶

LOADING ──► READY ⇄ RUNNING
              │         │
              ├──► RETURNING_HOME
              ├──► ERROR
              └──► SHUTTING_DOWN

READY：模型已加载、机器人已连接、未下发动作
RUNNING：按 inference_hz 推理并下发
RETURNING_HOME：执行回 home，完成后回 READY

5. 环境变量¶

服务端（inference_server.sh）

变量	默认	说明
`POLICY_PATH`	—（必填）	`pretrained_model` 目录
`CAMERA_TOPIC`	`/sensor/camera/head_stereo_left/color/raw`	相机话题（C1 真机头左目；仿真用 `/sensor/camera/head/color/raw`）
`CAMERA_MSG_TYPE`	`shm_msgs/Image6m`	相机消息类型（真机 `shm_msgs/Image6m`；仿真 `sensor_msgs/Image`）
`ROBOT_TYPE`	`walker_c1`	LeRobot 插件注册名
`ROBOT_MODEL`	`walker_c1_13d`	`ROBOT_MODELS` 键（= `--robot.joint_config`）
`ROBOT_CONFIG`	空	指定硬件配置 JSON 时优先于 `ROBOT_MODEL`
`INFERENCE_TYPE`	`act_async`	`act_async` / `sync`
`INFERENCE_HZ`	`1`	重规划频率（实测约 1 Hz）
`EXECUTION_HORIZON`	`0`	chunk 截断步数（0=不截断）
`FPS`	`15`	控制环 FPS
`TASK`	`walker c1 pick place`	任务描述
`SERVER_CMD_PORT`	`5690`	REQ 指令端口
`SERVER_STATUS_PORT`	`5691`	PUB 状态端口
`ALLOW_DIM_ONLY_POLICY`	`1`	预检只校验维度
`BLEND_HORIZON` / `BODY_PUBLISH_HZ` / `BODY_V_MAX`	桥接默认	chunk 融合参数（透传 bridge）
`WALKER_C1_SINGLE_ACTION_SMOOTH_S`	`0.15`	sync 单动作平滑窗口（秒）：把每个 action 展开为 current→target 短轨迹再按 300 Hz 限速执行；`0`=关闭。FPS=15 建议 0.15，FPS=30 建议 0.1–0.15

客户端

变量	默认
`DEPLOY_CONTAINER`	`lerobot-tienkung`
`SERVER_CMD_PORT` / `SERVER_STATUS_PORT`	`5690` / `5691`
`--host`	`127.0.0.1`
`--camera-topic` / `--camera-msg-type`	`/sensor/camera/head_stereo_left/color/raw` / `shm_msgs/Image6m`

launch 会把 --camera-topic / --camera-msg-type 转成 CAMERA_TOPIC / CAMERA_MSG_TYPE 传给服务端脚本（远程 launch 时以 env VAR=... bash ... 前缀注入）。相机只在服务启动时读取，运行中 load 不会改变相机源。

6. 常见问题¶

现象	处理
`launch` 一直 LOADING	看 `/tmp/walker_c1_inference_server.log`；多为模型路径/相机超时
`status` 连不上	`--host` 与端口；服务端是否在别的容器
`load` 后仍用旧模型	`watch` 看 `model` 字段；确认 `--robot-model` 与策略维度一致
报 action dim mismatch	策略维度与 `ROBOT_MODEL` 不一致（26D / 13D）；检查训练数据集与启动参数
`stop` 后仍动	在飞 chunk 最多 ~1 个 tick 后停发；若持续动，确认桥接已重启到新版本（`hold_trajectory` 生效）
PID 文件残留	`/tmp/walker_c1_inference_server.pid`；单例守卫会自动修正