Walker S2 EDU 探索者：腕部相机（RealSense D405）¶

ubt_IL/walker/realsense_wrist_camera/：Intel RealSense D405 腕部相机 ROS2 publisher，为 Walker S2 EDU 探索者真机部署提供腕部视觉输入。

快速开始¶

# 1. 安装（自动发现相机、生成配置、持久化 PATH）
bash /ubt_IL/walker/realsense_wrist_camera/scripts/install.sh

# 2. 启动（默认后台运行）
bash /ubt_IL/walker/realsense_wrist_camera/scripts/start.sh

# 3. 查看状态 / 停止
bash /ubt_IL/walker/realsense_wrist_camera/scripts/start.sh --status
bash /ubt_IL/walker/realsense_wrist_camera/scripts/start.sh --stop

调试时前台运行：bash start.sh --fg；其余参数原样透传给 CLI（如 bash start.sh --fg --discover）。

验证发布¶

ros2 topic echo /sensor/camera/wrist_right/color/raw --once --qos-reliability best_effort

配置¶

由 install.sh 自动生成（configs/wrist_cameras.json）；重新生成用：

find-realsense-cameras

手动指定配置启动：

realsense-wrist-camera --config /path/to/cameras.json &

配置格式（左右腕各一台 D405，shm_msgs/Image1m，640×480@15fps）：

{
  "cameras": [
    {
      "serial": "261122273724",
      "topic": "/sensor/camera/wrist_right/color/raw",
      "msg_type": "shm_msgs/Image1m",
      "frame_id": "wrist_right",
      "width": 640,
      "height": 480,
      "fps": 15
    },
    {
      "serial": "261022273252",
      "topic": "/sensor/camera/wrist_left/color/raw",
      "msg_type": "shm_msgs/Image1m",
      "frame_id": "wrist_left",
      "width": 640,
      "height": 480,
      "fps": 15
    }
  ]
}

与真机部署的集成¶

腕部相机在标准话题上发布 shm_msgs/Image1m，walker_camera_relay.py 会自动接管，rollout 无需任何额外配置：

# 终端 1
bash /ubt_IL/walker/realsense_wrist_camera/scripts/start.sh

# 终端 2 - 正常 rollout
POLICY_PATH=/ubt_IL/model/<policy>/checkpoints/080000/pretrained_model \
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_s2/rollout.sh

安装准备¶

udev 规则（宿主机，一次性）：

sudo sh -c 'echo "SUBSYSTEM==\"usb\", ATTR{idVendor}==\"8086\", ATTR{idProduct}==\"0b5b\", MODE=\"0666\"" > /etc/udev/rules.d/99-realsense-d405.rules'
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

Docker：容器必须以 --privileged 运行（项目 run.sh 已包含）。

常见问题¶

现象	处理
`No RealSense devices detected`	检查 USB 连接与 udev 规则
`ModuleNotFoundError: pyrealsense2`	重新执行 `install.sh`
`ModuleNotFoundError: rclpy`	`source /opt/ros/humble/setup.bash`
USB `Permission denied`	Docker 缺 `--privileged`