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仿真平台：容器构建与使用

ubt_sim 仿真平台使用Docker容器管理运行环境，与宿主机环境隔离，便于迁移部署。容器内包含（ROS2 + Isaac Sim 镜像），兼任多款机器人的仿真环境。

命令分两段：构建/进入容器在宿主机执行；启动仿真与采集在容器内执行（容器内根路径为 /ubt_sim）。

构建并启动容器（宿主机）

cd ubt_sim/docker
bash run.sh build      # 构建 ROS2 + Isaac Sim 镜像
bash run.sh start      # 创建/启动容器 ubt-sim
bash run.sh init       # 容器安装相关依赖,只需首次构建容器时执行一次
bash run.sh check      # 校验环境（GPU / ROS2 / 消息包 / numpy<2 等）
bash run.sh bash       # 进入容器 shell（自动 source ROS2 环境）

⚠️ 机型相关，构建镜像前必须修改：编辑 ubt_sim/docker/fastdds_no_shm.xml 的 interfaceWhiteList，将 <address> 改为对应机型直连网段：天工行者 192.168.41.99、Walker S2 / Walker C1 192.168.11.99、天工行者 Dex（Thor 本体 192.168.11.3）。该文件构建时 COPY 进镜像，构建后再改无效，务必先改再 build。

如需区分真机/仿真的 ROS2 域，用 ROS_DOMAIN_ID 启动容器（默认 0）：

ROS_DOMAIN_ID=0 bash run.sh start

常用 run.sh 命令

build         构建镜像
start         创建/启动容器
stop          停止容器（先停桥接）
restart       重启容器
bash          进入容器 shell（自动 source ROS2）
rm            删除容器
init          容器内安装依赖、构建 ROS2 消息与 C++ 图像桥接
check         校验环境
bridge-start  单独启动 ROS2-ZMQ 桥接
bridge-stop   单独停止桥接

常见问题

  • bash run.sh check 报错：按提示重跑 bash run.sh init；确认 numpy<2、bodyctrl_msgs 与对应机型 SDK ROS2 消息包均已就绪。
  • X11 不可用 / 仿真窗口不显示：宿主机执行 xhost +，确认 DISPLAY 已透传；无显示器时仅可用 UBT_SIM_LOAD_ONLY=1 预览。

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