Walker C1 EDU 共创者：技术架构¶

对应代码：ubt_IL/walker_c1/（LeRobot 插件 lerobot_robot_walker_c1）与 ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/

架构¶

双进程桥接（与 walker_s2 / tienkung 同模式），C1 与 Walker S2 完全解耦（独立包、独立注册名、独立端口）：

LeRobot 推理 (Python 3.12)                    Bridge2 (Python 3.10)
  ZMQ PUB → 5661 (actions)        ──►         ZMQ SUB ← 5661
  ZMQ SUB ← 5662 (status)         ◄──         ZMQ PUB → 5662
  ZMQ SUB ← 5663 (JPEG images)    ◄──         camera relay ← ROS2 /sensor/camera/head/color/raw
                                                  │
                                              ROS2 DDS
                                                  │
                                        mc_state_msgs / mc_task_msgs
                                                  │
                                          Walker C1 EDU 真机 / ubt_sim

端口	用途	占用方
5661	ZMQ 动作（PUB→SUB）	本插件 / bridge
5662	ZMQ 状态（PUB→SUB）	bridge / 本插件
5663	ZMQ 图像（JPEG base64）	camera relay / 本插件
5690 / 5691	常驻推理服务 REQ / PUB	inference_server

不要复用 walker_s2 的 5561-5563 或 ubt_sim C1 桥接的 5655-5658。

26 维向量¶

[0-6]   左臂 7     L_shoulder_pitch/roll/yaw, L_elbow_pitch/yaw, L_wrist_pitch/roll
[7-13]  右臂 7     R_shoulder_pitch/roll/yaw, R_elbow_pitch/yaw, R_wrist_pitch/roll
[14-19] 左手 6     left_thumb_swing/thumb_mcp/index_mcp/middle_mcp/ring_mcp/little_mcp
[20-25] 右手 6     right_thumb_swing/thumb_mcp/index_mcp/middle_mcp/ring_mcp/little_mcp

顺序唯一来源：lerobot_robot_walker_c1/constants.py::ACTION_ORDER
训练数据集 names、部署 action_order、bridge 按名散射全部以此为准
头 2 / 腰 3 / 腿 12 不在策略中：bridge 不下发，机器人保持当前位；仿真侧 to_controller_data 用 _hold_joint_targets（锚定 HOME_POSE）填充全部 53 关节，未下发关节不会掉落

13 维变体（单臂）¶

[0-6]  右臂 7   R_shoulder_pitch/roll/yaw, R_elbow_pitch/yaw, R_wrist_pitch/roll
[7-12] 右手 6   right_thumb_swing/thumb_mcp/index_mcp/middle_mcp/ring_mcp/little_mcp

注册表键 walker_c1_13d（constants.ROBOT_MODELS），部署配置 configs/walker_c1_13d.json
body.groups 仍保留 left_arm/left_hand，inactive_fill（13 个键）把左臂 7 + 左手 6 填成 home 并下发——这样左臂不会被放松，也不会被策略干扰
数据集 walker_c1_sim_13d_1RGB（DIM=13 转换）

31 关节状态顺序（仅用于状态解析）¶

BODY_JOINT_NAMES（constants.py）= L 臂 0-6 / R 臂 7-13 / head_yaw 14 / head_pitch 15 / waist_yaw 16 / waist_pitch 17 / waist_roll 18 / 左腿 19-24 / 右腿 25-30。bridge 只按名取 14 个臂关节（body_groups 的 head/waist 为空列表）。

ZMQ 消息¶

动作（单步）：

{"left_arm": [7], "right_arm": [7], "head": [], "waist": [],
 "left_hand": [6], "right_hand": [6], "ts": 1700000000.0}

chunk（act_async）：追加 n_points / fps / inference_time_sec / obs_time_sec / chunk_id，每组的值为 [C, n]。

{"hold": 1} 立即清空轨迹并停止下发 RobotCommand（C1 在 half_sdk 下由运控自行保持关节位置，桥接不再以 300 Hz 重复末帧，避免伺服抖动）。

状态（bridge → 插件）：{"left_arm": [7], "right_arm": [7], "head": [], "waist": [], "left_hand": [6], "right_hand": [6], "ts": ...}。

ROS2 接口¶

方向	话题	类型
sub	`/mc/sdk/robot_command`	`mc_task_msgs/RobotCommand`（`JointCmd.control_mode=MODE_POSITION=2`）
sub	`/mc/left_hand/command`、`/mc/right_hand/command`	`mc_task_msgs/JointCommand`（`mode=[5]`，`names`+`position`）
pub	`/mc/sdk/robot_state`	`mc_state_msgs/RobotState`（`joint_states`，31 关节）
pub	`/mc/{left,right}_hand/joint_states`	`sensor_msgs/JointState`（SDK 6 关节序）
pub	`/sim/cmd_reset`	`std_msgs/Bool`（仅仿真）
相机（仿真）	`/sensor/camera/head/color/raw`	`sensor_msgs/Image`（rgb8，BEST_EFFORT）
相机（真机）	`/sensor/camera/head_stereo_left/color/raw`	`shm_msgs/Image6m`（1920×1536 yuv422/UYVY，BEST_EFFORT）
相机覆盖	`WALKER_C1_CAMERA_TOPIC` / `WALKER_C1_CAMERA_MSG_TYPE`	覆盖话题与类型；`/compressed` 自动推断为压缩图，`shm_msgs/Image6m` 必须显式指定

消息包 mc_task_msgs / mc_state_msgs 与 walker_s2 的 walker_sdk_ros2 工作空间字段一致，默认复用 /ubt_IL/walker_s2/walker_sdk_ros2/install；可用 WALKER_C1_ROS_WS 指向独立工作空间。

文件职责¶

文件	职责
`constants.py`	关节名/限位/`READY_POSE`/`ACTION_ORDER`/`ROBOT_MODELS`/`inactive_fill_for`
`config_walker_c1.py`	`WalkerC1RobotConfig`（注册名 `walker_c1`）、JSON 加载与校验、`to_bridge_config`
`walker_c1.py`	`WalkerC1Robot`：connect / 状态线程 / get_observation / send_action / chunk / home / disconnect
`hand_utils.py`	手部 6 通道限位裁剪（限位经 `to_bridge_config` 单点传给 bridge）
`camera/*`	ZMQ 图像订阅（base64 JPEG → ndarray，按 W/H resize）
`ros2_walker_c1_bridge.py`	ZMQ↔ROS2、按名散射、chunk 融合/加密/执行期 300 Hz、stop 停发、单例守卫
`walker_c1_camera_relay.py`	`sensor_msgs/Image` → resize → JPEG → ZMQ 5663
`chunk_processor.py`	纯 numpy 融合/插值/滤波（与 walker_s2 相同，原样复用）

关键约束¶

lock_joints 语义 = 跳过不下发。C1 必须为空列表；_validate() 会丢弃不在 body 组内的条目。
CANONICAL_JOINT_NAMES = 26（不含头/腰/腿）。若改成像 walker_s2 那样包含非 group 关节，_inactive_fill 生成的键无法归属到空组，send_action 分组会出错。
_inactive_fill 仅在 joint_config 命中 ROBOT_MODELS 时生成；部署 JSON 也要传 --robot.joint_config=walker_c1_26d。
手部限位单点定义：插件 hand_joint_limits → to_bridge_config() → bridge 裁剪；bridge 内不再硬编码 V4 限位表。
第 4 个臂关节 SDK 文档叫 elbow_roll、URDF 叫 elbow_pitch；ubt_sim bridge 做别名容忍，真机部署前需现场核对符号。
相机只有头部单目（无腕部、无深度）；relay QoS 必须 BEST_EFFORT。仿真发未压缩 sensor_msgs/Image，真机发 shm_msgs/Image6m（1920×1536 yuv422/UYVY）；relay 两者都能吃（含 CompressedImage 兼容），解码后统一 resize 再 JPEG 编码进 ZMQ。
与 walker_s2 的插件运行在同一容器内，注册名不同（walker_c1 vs walker），不要互相 import。

快速自检¶

# 1. 包注册
python /ubt_IL/walker_c1/init_walker_c1.py

# 2. 配置派生（26 维 + 1 相机）
PYTHONPATH=/ubt_IL/lerobot/src:/ubt_IL/walker_c1/lerobot_robot_walker_c1 python - <<'PY'
from lerobot_robot_walker_c1 import WalkerC1RobotConfig
cfg = WalkerC1RobotConfig()
print(len(cfg.all_joints), list(cfg.cameras), cfg.zmq_cmd_port, cfg.lock_joints)
PY

# 3. bridge 默认配置（无需 ROS）
/usr/bin/python3 -c "
import sys; sys.path.insert(0,'/ubt_IL/walker_c1')
import ros2_walker_c1_bridge as b
print(b._DEFAULT_CFG['robot_model'], len(b._DEFAULT_CFG['body_joint_names']))
"