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模仿学习平台：容器构建与使用

ubt_IL 模仿学习平台运行在 LeRobot + ROS2 Humble 容器内。不同机器人的容器构建流程完全一致，统一在本页维护；各机型页直接进入机型专属步骤。

宿主机项目挂载于容器 /ubt_IL，后续转换/训练/评估命令均在容器内执行。

构建并进入容器（宿主机）

cd ubt_IL/docker
bash run.sh build      # 构建容器镜像（首次；自动按平台选择 Dockerfile）
bash run.sh start      # 启动容器
bash run.sh bash       # 进入容器 shell

架构自动选择

镜像构建脚本按宿主机 CPU 架构自动选择 Dockerfile：

宿主机架构 Dockerfile 说明
x86_64 / amd64 Dockerfile x86 工作站训练/仿真部署
aarch64 / arm64（Orin） Dockerfile.arm64 Jetson 真机 Vision 板部署（arm 镜像须在 Jetson 上构建）
aarch64 / arm64（Thor） Dockerfile.thor Walker C1 本体（L4T r38 / sm_110）；run.sh 自动识别切换

常用 run.sh 命令

build    构建镜像
start    幂等启动：已运行则提示，已停止则 start，不存在则 run
check    体检：挂载 / lerobot / 插件 / ROS2 msg / GPU / 网络
bash     进入容器 shell（自动 source ROS2 与 walker workspace）
stop     停止容器
restart  重启容器（stop + start）
rm       停止并删除容器

容器内 Python 环境

  • 容器内双 Python 环境：ROS 相关使用 /usr/bin/python3，LeRobot 相关脚本使用 /lerobot/.venv/bin/python（默认）。
  • x86 镜像基于 huggingface/lerobot-gpu:latest，自带 /lerobot/.venv；ROS 相关使用 /usr/bin/python3，LeRobot 相关脚本使用 /lerobot/.venv/bin/python（默认）。
  • 容器以 --network=host --shm-size=16g 运行，并转发 X11 用于 GUI。
  • 通信链路：LeRobot（Python 3.12）-ZMQ-> Bridge2（系统 Python 3.10）-ROS2 DDS-> 机器人/仿真器。各机型端口独立：天工/天工 Dex 5559/5560 + 相机 5558、Walker S2 5561/5562/5563、Walker C1 5661/5662/5663。
  • walker真机部署时容器在机器人 Vision 板（Jetson / Thor）上构建，构建脚本自动识别主板类型构建 arm 容器（Thor 自动切 Dockerfile.thor）。

镜像与 entrypoint.sh 的完整说明（Dockerfile 细节、环境变量覆盖、FastDDS 共享内存、Jetson torch wheel 等）见 容器环境（ubt_IL/docker）。

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