Walker C1 EDU 共创者：真机部署（Rollout）¶
部署脚本：
ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/rollout.sh，仿真部署与真机部署共用（差异见各工作流页）。本页给出完整参数、half_sdk 门禁、安全预检与在线评估说明。
前置条件¶
- 机器人上电站立，并切换到开发者模式 + half_sdk（C1 手臂只在
HalfSdkActive下接收 ROS2 指令）。 - 机器人置于安全位；首次
DURATION=10短时验证；手边留急停。 - 真机部署容器跑在机器人 Thor 板上，需将项目和模型拷贝到板端并构建、启动容器（
run.sh自动识别 Thor 并切Dockerfile.thor）。 ROS_DOMAIN_ID真机默认0；DDS 必须与主控栈一致（rmw_cyclonedds_cpp+cyclonedds_thor.xml，容器已自动注入）。
部署形态速查¶
| 场景 | 命令要点 |
|---|---|
| 真机 13D 模型（右臂 + 右手） | WALKER_C1_REAL=1 ROBOT_MODEL=walker_c1_13d |
| 真机 26D 模型（双臂 + 双手） | WALKER_C1_REAL=1 ROBOT_MODEL=walker_c1_26d |
| 回注仿真验证 | WALKER_C1_REAL=0 SDK_GUARD=0 RESET_MODE=sim-scene |
| 长时间常驻部署 | 用 推理服务器（免冷启动） |
部署步骤（真机）¶
# 0. 切 SDK 控制（进入开发者模式 -> 腿部 STAND -> half_sdk；幂等）
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/sdk_mode.sh half_sdk
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/sdk_mode.sh check # 0=可部署，2=不满足
# 1. 相机自检（真机头左目，shm_msgs/Image6m）
python3 /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/preview_camera.py --once --save-frame /tmp/c1.jpg \
--msg-type image6m --topic /sensor/camera/head_stereo_left/color/raw
# 2. 摆到预备位（三段式；先 dry-run 看目标与每段时长）
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/robot_ready.sh --dry-run
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/robot_ready.sh
# 3. 部署真机 13D 模型（异步推理）
WALKER_C1_REAL=1 SDK_GUARD=1 \
POLICY_PATH=/ubt_IL/model/walker_c1_real_13d_act_1RGB/checkpoints/last/pretrained_model \
ROBOT_MODEL=walker_c1_13d \
INFERENCE_TYPE=act_async INFERENCE_HZ=1 \
FPS=30 DURATION=10 \
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/rollout.sh
# 4. 收臂回 home（14 个臂关节全 0，手臂竖直贴身，手张开）
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/robot_home.sh --dry-run
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_c1/robot_home.sh
部署效果演示¶
SDK 模式（half_sdk）¶
developModeState |
手臂指令 | 说明 |
|---|---|---|
NormalActive（normal） |
忽略 | 内置运控控制全身，只能调 CC-API 技能 |
HalfSdkActive（half_sdk） |
执行 | VLA 唯一档位：头/臂/腰由 SDK 控制，腿部由系统保持平衡（需 legStatus=standing） |
FullSdkActive（full_sdk） |
执行 | 全身电机交出、内置平衡退出，必须悬吊，不要用于 VLA |
bash sdk_mode.sh status # 工作模式/运控权限/腿部/急停
bash sdk_mode.sh check # 只校验，0=可部署，2=不满足
bash sdk_mode.sh half_sdk # develop -> 腿部 STAND -> half_sdk
bash sdk_mode.sh normal # 回到 normal（保留开发者模式）
bash sdk_mode.sh work-mode joystick # 退出开发者模式
- 默认经 SSH 在机器人开发者容器内执行（
ubt@192.168.11.3:2222）；CI/脚本化可用WALKER_C1_SDK_PASSWORD非交互登录。 half_sdk幂等：已处于 half_sdk 时只打印状态；腿部非standing时先执行A000004技能切 STAND（--no-leg-stand可关闭）。
部署门禁¶
rollout.sh、robot_ready.sh / robot_home.sh（非 --dry-run）、inference_server.sh 启动前都会调用 sdk_guard.sh，非 half_sdk 直接拒绝：
SDK_GUARD=1 # 真机默认（WALKER_C1_REAL=1 时自动取 1）：强制校验
SDK_GUARD=auto # 检测到真机才校验（仿真默认）
SDK_GUARD=0 # 跳过（仅离线调试）
SDK_AUTO_SWITCH=1 # 不满足时自动执行 sdk_mode.sh half_sdk，再复检
初始化 / 回 home（robot_ready.sh / robot_home.sh）¶
| 命令 | 作用 |
|---|---|
robot_ready.sh |
三段摆位：抬肩 → 收肘 → 预备位（每段默认 ≥5 s）+ 张开双手 |
robot_ready.sh --dry-run |
只打印目标位姿与每段时长 |
robot_ready.sh --head-pitch 0.5 |
调整低头角度（默认 0.65 rad） |
robot_home.sh |
三段严格逆序回 home（14 臂关节全 0） |
robot_home.sh --dry-run |
只打印目标 |
预备位是绝对目标，不是回零；站立位手臂自然下垂时会低于桌面，必须分段摆位，避免手贴桌面从体侧扫过去。
安全预检¶
部署前自动做 action 维度匹配预检：policy output_features.action.shape[0] 必须与 robot config action_order 维度一致，不通过则拒绝部署。
ROBOT_MODEL必须与训练 DOF 一致（见下表）。- 策略无 action names 时需
ALLOW_DIM_ONLY_POLICY=1（默认开）。 - 手部限位在插件与 bridge 双侧裁剪（插件
hand_joint_limits→to_bridge_config()→ bridge）。
环境变量（rollout.sh）¶
| 变量 | 默认 | 说明 |
|---|---|---|
POLICY_PATH |
必填，无默认值 | checkpoint 目录（含 config.json） |
ROBOT_MODEL |
真机 walker_c1_13d / 仿真 walker_c1_26d |
ROBOT_MODELS 注册表键（同时作为 --robot.joint_config），随 WALKER_C1_REAL 切换 |
ROBOT_CONFIG |
configs/<ROBOT_MODEL>.json |
硬件配置 JSON（按 ROBOT_MODEL 自动选择） |
ROBOT_TYPE |
walker_c1 |
插件注册名 |
WALKER_C1_REAL |
1 |
1=真机（含 13d/task/act_async/门禁/真机相机）；0=仿真/离线 |
EPISODES |
1 |
集数；base strategy 不支持多集，>1 时由外层循环 + 每集复位实现 |
DURATION |
30 |
每集最长秒数 |
FPS |
15 |
控制环 FPS（30 fps 数据集用 FPS=30） |
TASK |
walker c1 pick place |
任务描述 |
RESET_MODE |
真机 task / 仿真 sim-scene |
每集前复位：sim-scene / task / both / none |
ALLOW_DIM_ONLY_POLICY |
1 |
1=只校验维度；0=同时校验 action_feature_names |
INFERENCE_TYPE |
真机 act_async / 仿真 sync |
sync / act_async（chunk → bridge 融合 300 Hz） |
INFERENCE_HZ |
真机 1 / 仿真 2 |
act_async 重规划频率 |
EXECUTION_HORIZON |
0 |
act_async chunk 截断步数（0=不截断） |
PREVIEW_CAMERA |
0 |
1=同时开预览窗口 |
CAMERA_TOPIC |
WALKER_C1_REAL=1 时头左目 |
相机话题（仿真覆盖为 /sensor/camera/head/color/raw） |
CAMERA_MSG_TYPE |
WALKER_C1_REAL=1 时 shm_msgs/Image6m |
相机消息类型（仿真 sensor_msgs/Image） |
SDK_GUARD |
真机 1 / 仿真 auto |
half_sdk 门禁 |
SDK_AUTO_SWITCH |
0 |
1=门禁不通过时自动切 half_sdk |
WALKER_C1_SINGLE_ACTION_SMOOTH_S |
0.15 |
sync 单动作平滑窗口（秒），0=关闭；仅影响 sync |
ZMQ_HOST |
127.0.0.1 |
桥接地址（跨机部署改为机器人侧 IP） |
机器人配置（ROBOT_MODELS 注册表）¶
| 注册表键 | 维度 | 末端执行器 | 对应配置文件 |
|---|---|---|---|
walker_c1_13d |
13D（右臂 7 + 右手 6） | 右手灵巧手（13 维变体，左手 inactive_fill 保持 home） | configs/walker_c1_13d.json |
walker_c1_26d |
26D（左臂 7 + 右臂 7 + 左手 6 + 右手 6） | 双手灵巧手 | configs/walker_c1_26d.json |
13D 配置的
action_order只含右臂+右手；body.groups仍保留left_arm，inactive_fill会把左臂 7 + 左手 6 填成 home 并下发（真机位置保持、仿真 home）。
在线评估（记录推理轨迹）¶
部署时可设置 RECORD_ACTIONS=1（及 RECORD_OUTPUT_DIR）记录 rollout 动作，用于分析模型预测轨迹、机器人执行轨迹、ACT 融合轨迹，记录文件默认保存于 ubt_IL/scripts/deploy/output。
离线策略评估¶
部署前建议先跑离线 MSE 评估（ubt_IL/scripts/eval/eval_policy.py），见 模仿学习平台 §5。
推理服务器（常驻预热）¶
长时间/多任务常驻部署用推理服务器，免每次冷启动（rollout.sh 冷启动需加载 policy + 拉起桥接）。支持 launch/load/start/stop/home/status/watch/shutdown，详见 推理服务器。
start/home/shutdown会让机器人运动，请在机旁执行。
常见问题¶
| 现象 | 处理 |
|---|---|
| 机器人不动 | preview_camera.py --once 能否出图；ROS_DOMAIN_ID/RMW 是否与机器人一致；bridge 日志 ros2_walker_c1_bridge |
| 手臂只动一部分 | 策略维度与 action_order 不符（预检会退出）；或左手数据全程为 0（该任务只用了右手，正常） |
| 动作抖动 | 提高 FPS 与 --inference-hz；或切 act_async 走 chunk 融合 |
| 相机超时 | 确认话题名与消息类型；QoS 必须 BEST_EFFORT；真机 shm_msgs/Image6m 必须显式指定 |
reset.py 报 No module named rclpy |
用 reset.sh（走 /usr/bin/python3），不要用 venv 的 python3 |
| 端口占用 | ss -lntp \| grep 566；同一主机不要同时跑两套 bridge |
| 退出后手臂不回位 | disable_torque_on_disconnect 被设 false；或 bridge 已被外部 kill |
sdk_mode.sh 提示腿部非 standing |
用遥控器/Web 切站立，或让脚本自动执行 A000004（默认已开启） |
developModeState=sdk_error |
按急停 → 退出开发者模式或重启运控，再重新 half_sdk |