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Walker S2 EDU 探索者：真机部署（Rollout）

部署脚本：ubt_IL/scripts/deploy/walker_s2/rollout.sh，仿真部署与真机部署共用（差异见各工作流页）。本页给出完整参数、安全预检与在线评估说明。

前置条件

  • 真机上电站立并进入开发者模式。
  • 开机流程：机器人开机后打开伺服按 D 启动内部运控 -> 机器人落地扶稳按 A 进入站立模式。遥控器详细操作参考《Walker S2 EDU 探索者 二次开发文档》。
  • Walker 真机部署在机器人 Vision 板上运行，需将项目和模型拷贝到 Vision 板上并构建、启动容器；构建脚本会自动识别当前主板类型构建相应的 arm 容器。

部署形态速查

场景 命令要点
19D 仿真模型 -> 19D PGC 夹爪真机 ROBOT_MODEL=walker_s2_19d
10D 仿真模型 -> 真机部署（act_async） ROBOT_MODEL=walker_s2_10d INFERENCE_TYPE=act_async
回注仿真验证 ZMQ_HOST=127.0.0.1（仿真容器先起任务与桥接）
长时间常驻部署 用 推理服务器（免冷启动）

部署步骤（真机）

# 0. 进入开发者模式——机器人主控 PC 的 ubt 容器
ssh -p 2222 ubt@192.168.11.2    # 输入密码：Ubtubt@9880
# 向 service 请求进入开发者模式，true 为进入，false 为退出
ros2 service call /sys/task/developer_mode std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"
# true 为开发者模式，false 则为普通模式
ros2 topic echo /sys/state/walker_mode

# 1. 构建并启动推理容器——机器人 Vision 板
# 1.1 拷贝项目（代码 + 模型）到 Vision 板
scp 项目代码和模型 /home/walker/
# 1.2 登录 Vision 板并构建容器
ssh walker@192.168.11.3          # 密码 aa
cd 项目路径/ubt_IL/docker
bash run.sh build
# 1.3 启动容器
bash run.sh start
bash run.sh bash

# 2. 初始化动作（抬起手臂到桌面上，回零用 --home）
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_s2/robot_ready.sh

# 3. 部署真机 10D 模型异步推理
ROBOT_MODEL=walker_s2_10d \
POLICY_PATH=/ubt_IL/model/walker_pick_part_real_10d_2RGB_act/checkpoints/080000/pretrained_model \
INFERENCE_TYPE=act_async INFERENCE_HZ=1 \
FPS=13 DURATION=60 \
bash /ubt_IL/scripts/deploy/walker_s2/rollout.sh

# 4.（可选）验证相机通路，可指定相机话题/机器人配置
/usr/bin/python3 scripts/deploy/walker_s2/preview_camera.py --robot walker_s2_10d

注意区分两台机器： - Jetson 192.168.11.3（SSH walker，密码 aa）：跑容器 lerobot-tienkung、做推理。 - 机器人主控 PC 192.168.11.2（SSH ubt，端口 2222）：切开发者模式 / ROS2，不跑推理容器。

部署效果演示

初始化/回零（robot_ready.sh）

命令 作用
robot_ready.sh 预备姿态（--init，分 3 步安全到位，默认 13s）
robot_ready.sh --home 回零（分 3 步，默认 15s），推理结束后归位用
robot_ready.sh --legacy-init / --legacy-home 旧 4 段流程回退
其余参数 原样透传给 robot_control.py（如 --init-duration 20）

安全预检

部署前自动做 action 维度匹配预检：policy output_features.action.shape[0] 必须与 robot config action_order 维度一致，不通过则拒绝部署。

  • ROBOT_MODEL 必须与训练 DOF 一致（见下表）。
  • 策略无 action names 时需 ALLOW_DIM_ONLY_POLICY=1（默认开）。

环境变量

变量 默认值 说明
POLICY_PATH 必填，无默认值 checkpoint 目录（含 config.json）
ROBOT_MODEL walker_s2_31d ROBOT_MODELS 注册表键（见下表）
ROBOT_CONFIG configs/<ROBOT_MODEL>.json 机器人配置文件完整路径（自定义时覆盖）
ALLOW_DIM_ONLY_POLICY 1 策略无 action names 时允许仅按维度匹配
STRATEGY base rollout 策略类型
FPS 13 控制频率
DURATION 30 运行时长（秒）
TASK walker s2 rollout 任务描述
PREVIEW_CAMERA 1 是否显示相机预览窗口
RECORD_ACTIONS 1 是否记录 rollout 动作（RECORD_OUTPUT_DIR 指定输出）
INFERENCE_TYPE sync 推理引擎类型（sync / act_async）
INFERENCE_HZ 0.6 act_async 重规划频率
EXECUTION_HORIZON 0 chunk 截断步数（0=不截断）
ZMQ_HOST 127.0.0.1 桥接地址（回注仿真为本地；跨机部署改为机器人侧 IP）

导出参数：BLEND_HORIZON=10、BODY_PUBLISH_HZ=300、BODY_V_MAX=2.0（桥接动作块融合与发布限速）。

机器人配置（ROBOT_MODELS 注册表）

注册表键 维度 末端执行器 对应配置文件
walker_s2_10d 10D（右臂 7 + 头 2 + 右夹爪 1） PGC 右夹爪 walker_s2_gripper_19d.json（10D 用其子集）
walker_s2_19d 19D（17 body + 2 gripper） PGC 1DOF 夹爪 walker_s2_gripper_19d.json
walker_s2_31d 31D（17 body + 14 hands） V4 灵巧手 7DOF walker_s2_v4_hand_31d.json

在线评估（记录推理轨迹）

模型部署时，RECORD_ACTIONS=1（默认开）记录 rollout 动作，用于分析模型预测轨迹、机器人执行轨迹、ACT 融合轨迹。记录文件保存于 ubt_IL/scripts/deploy/output。

在线推理分析曲线

离线策略评估

部署前建议先跑离线 MSE 评估（ubt_IL/scripts/eval/eval_policy.py，与天工共用），见 模仿学习平台 §6。

推理服务器（常驻预热）

长时间/多任务常驻部署用推理服务器，免每次冷启动（真机验证 2026-08-09：预热 ~6s 到 READY，start/stop/home/shutdown 全通过），支持 start/stop/home/status/shutdown 指令与 load 热切换模型、远程拉起，详见 推理服务器。

start/home/shutdown 会让机器人运动，请在机旁执行。

常见问题

现象 处理
部署时报维度不匹配 安全预检拒绝：确认 ROBOT_MODEL 与策略维度对应（10D->walker_s2_10d、19D->walker_s2_19d、31D->walker_s2_31d）
部署时机器人不动 真机确认 Bridge2 已启动（5561/5562）、相机中继已启动（5563）、已进入开发者模式；仿真确认 ZMQ_HOST=127.0.0.1 且仿真任务已启动
推理服务器 start 报错 start/stop 需 INFERENCE_TYPE=act_async；sync 引擎无 pause/resume 语义
launch --remote 失败 确认 --host 是 Jetson 192.168.11.3（SSH walker）而非主控 PC；SSH 用户需对 sudo docker exec 有权限
重复拉起推理服务器失败 单例 pid 文件 /tmp/walker_inference_server.pid 存在；shutdown 正常退出或手动清理后再拉
仿真相机与真机相机尺寸不同 仿真 RGB 为 [3,240,320]（10D）或 [3,480,640]（33D），真机为 [256,320] 等；模型输入需与训练数据一致，勿混用