天工行者（无疆）¶
天工行者 人形机器人，50 DOF，双手为 12×2 五指灵巧手。
机型规格¶
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| DOF | 50 |
| 末端执行器 | 12×2 五指灵巧手 |
| 常用训练维度 | 26D（双臂 7+7 + 双手 6+6）/ 13D（右臂 7 + 右手 6，单臂） |
| LeRobot 插件 | ubt_IL/tienkung/lerobot_robot_tienkung |
| USD 模型 | ubt_sim/assets/robots/tienkung_pro/tienkung_pro_v2.usd |
| state/action 顺序（26D） | [左臂7 | 右臂7 | 左手6 | 右手6] |
单臂数据（如仅右手采集）中锁死的维度是常量，会引发训练归一化炸裂（QUANTILES NaN/Inf）。此类数据请用 13D 配置转换，剔除死维度。
仿真任务场景¶
| 任务 ID | 场景 | 说明 |
|---|---|---|
UBTSim-TienkungPro-Parlor-v0 |
客厅 | 抓苹果遥操作 + 数据采集（默认任务） |
文档线¶
平台入口（通用架构与命令见平台概览页）：
- 仿真平台 · 天工行者 - 容器构建、启动仿真、批量采集 HDF5、相机测试、数据预览（平台概览）
- 模仿学习平台 · 天工行者 - HDF5 -> LeRobot 转换、ACT 训练、离线评估（平台概览）
按使用顺序：
- 仿真全流程 - 端到端：仿真采集 -> 转换 -> 训练 -> 评估 -> 回注仿真部署
- 真机全流程 - 端到端：真机采集 -> 转换 -> 训练 -> 评估 -> 真机部署
- ARM 板端部署 - Jetson AGX Orin 板内无 Docker 部署（双 Python 栈）
部署效果¶
仿真部署
真机部署